USBL 위치 추정

USBL 예제는 트랜시버 하나와 트랜스폰더 두 개를 연결합니다. 요청을 보내면 위치 응답을 받으며 ID로 대상 트랜스폰더를 선택할 수 있습니다.

튜토리얼 월드 실행

ros2 launch posim_demos posim_world.launch.py \
  world_name:=usbl_tutorial headless:=true

트랜시버와 트랜스폰더가 이미 월드에 포함되어 있습니다. 별도의 usbl 센서 모델을 배치하는 대신 월드 Launch를 사용합니다.

위치 받기

같은 환경의 두 번째 터미널에서 확인합니다.

ros2 topic echo /USBL/transceiver_manufacturer_168/transponder_location \
  posim_interfaces/msg/Location --once
ros2 topic echo /USBL/transceiver_manufacturer_168/transponder_location_cartesian \
  posim_interfaces/msg/Location --once

두 메시지 모두 transponder_id가 있지만 x, y, z의 의미는 다릅니다.

출력	x	y	z
`transponder_location`	방위각(도)	거리(m)	고도각(도)
`transponder_location_cartesian`	상대 x(m)	상대 y(m)	상대 z(m)

현재 구현은 월드 좌표의 위치 차이로 방향을 계산합니다. 로봇 몸체 좌표의 데이터와 결합할 때 이 기준을 반영하세요.

모든 트랜스폰더 요청

ros2 topic pub --once /USBL/transceiver_manufacturer_168/interrogation_mode \
  std_msgs/msg/String "data: 'common'"
ros2 topic pub --once /USBL/common_interrogation_ping \
  std_msgs/msg/String "data: 'ping'"

Common 모드에서는 같은 출력 토픽에 여러 ID가 도착할 수 있습니다. 데이터 연결 로직에서 ID를 유지하세요.

특정 트랜스폰더 선택

ros2 topic pub --once /USBL/transceiver_manufacturer_168/channel_switch \
  std_msgs/msg/String "data: '1'"
ros2 topic pub --once /USBL/transponder_manufacturer_1/individual_interrogation_ping \
  std_msgs/msg/String "data: 'ping'"

채널 전환은 individual 모드를 선택합니다. 채널을 대상 트랜스폰더 ID로 맞춥니다. 전체 요청을 다시 사용하려면 common으로 돌아갑니다.

장치 구성

SDF에서 장치와 요청 방식을 설정합니다. 양쪽 장치의 이름과 ID를 맞추세요.

장치: namespace, 이름·ID, 부착 물체
음향: 음속
정기 요청: enable_ping_scheduler, ping_frequency
튜토리얼 요청 주기: 0.5 Hz

장치나 주기를 변경할 때 튜토리얼 SDF를 참고하세요.

배치와 interrogation 모드

Common·individual interrogation 모드의 통신 흐름

그림·영상 출처: POSIM Notion Wiki. DAVE 문서에서 이어받은 그림의 저자 표시는 인용과 라이선스를 참고하세요. 실행 명령과 토픽 이름은 이 페이지의 코드 블록을 기준으로 사용하세요.