시스템 요구 사항
운영체제·ROS·Gazebo 버전을 맞춰 사용하세요.
- Ubuntu 26.04
- ROS 2 Lyrical
- Gazebo Jetty
실행 환경 선택
| 환경 | 설치 방법 | 렌더링 |
|---|---|---|
| Ubuntu 직접 설치 | 소스 설치 | 호스트 그래픽 드라이버, GUI를 위한 디스플레이 |
| Linux AMD64 컨테이너 | AMD64 Docker 구성 | 소프트웨어 렌더링 또는 별도로 연결한 NVIDIA GPU |
| Linux ARM64 컨테이너 | ARM64 Docker 구성 | 컨테이너 내부의 렌더러 |
| macOS의 Docker | ARM64 또는 AMD64 이미지의 Linux 가상 머신 | 컨테이너 렌더러 사용. 호스트 Metal GPU가 Linux 렌더러로 연결되지는 않음 |
Ubuntu 직접 설치 명령은 Bash에서 실행합니다. Docker 명령은 호스트에서, ROS·Gazebo 명령은 선택한 컨테이너 안에서 실행합니다. 가능하면 호스트와 같은 CPU 아키텍처의 이미지를 사용하세요.
센서와 그래픽
카메라·깊이 센서·DVL에는 렌더링 환경이 필요합니다. 화면 없이 실행할 때도 렌더러를 준비하세요. 첫 데이터 확인에는 소프트웨어 렌더링을 사용할 수 있습니다.
멀티빔 소나에는 NVIDIA GPU·CUDA 툴킷·소나 라이브러리가 필요합니다. 소나 빌드와 성능을 참고하세요.
실험에 맞는 자원 준비
로봇 한 대와 기본 센서로 시작하고 부하를 측정한 뒤 규모를 늘리세요.
- CPU·메모리·GPU 사용량
- Gazebo 실시간 비율
- 지형·충돌 형상 복잡도
- 카메라 해상도와 센서 주기
- 동시 로봇 수
소스, 빌드·설치 작업 공간, Docker 이미지, Gazebo Fuel 자산과 ROS bag 기록을 저장할 디스크 공간도 필요합니다. 소스 설치 과정에서는 외부 파도 의존성도 빌드합니다.
다음 단계
ROS·Gazebo 패키지 저장소, GitHub와 Gazebo Fuel에 접근할 수 있는지 확인하세요. 일부 예제 자산은 첫 실행 때 내려받습니다. Ubuntu 설치 또는 Docker 환경을 구성한 뒤 첫 시뮬레이션에서 확인합니다.