위도·경도 좌표

SphericalCoords ROS 플러그인은 월드의 지리 기준 좌표를 조회·변경하고 로컬 직교 좌표와 위도·경도·고도를 변환하는 서비스를 제공합니다.

기준 좌표가 있는 월드 실행

ros2 launch posim_demos posim_world.launch.py \
  world_name:=posim_bimanual_example headless:=true

같은 환경의 두 번째 터미널에서 확인합니다.

ros2 service list -t
ros2 service call /gz/get_origin_spherical_coordinates \
  posim_interfaces/srv/GetOriginSphericalCoord '{}'

예제 SDF의 기준은 위도 35.074823°, 경도 129.084798°입니다. 실제 실행 중인 기준 좌표는 응답으로 확인하세요.

서비스 목록

`/gz/` 아래 서비스 이름	POSIM 서비스 자료형	요청
`get_origin_spherical_coordinates`	`GetOriginSphericalCoord`	없음
`set_origin_spherical_coordinates`	`SetOriginSphericalCoord`	`latitude_deg`, `longitude_deg`, `altitude`
`transform_to_spherical_coordinates`	`TransformToSphericalCoord`	`input: {x, y, z}`
`transform_from_spherical_coordinates`	`TransformFromSphericalCoord`	`latitude_deg`, `longitude_deg`, `altitude`

자료형은 posim_interfaces/srv에 있습니다. 각도는 도, 로컬 좌표와 고도는 미터입니다.

로컬 위치 변환

ros2 service call /gz/transform_to_spherical_coordinates \
  posim_interfaces/srv/TransformToSphericalCoord \
  '{input: {x: 100.0, y: 200.0, z: 3.0}}'

응답에는 위도, 경도와 고도가 있습니다. 반환 값을 역변환 서비스에 넣고 output을 원래 벡터와 비교합니다. 설정된 기준 좌표와 좌표계 규칙을 확인할 수 있습니다.

기준 좌표 변경

ros2 service call /gz/set_origin_spherical_coordinates \
  posim_interfaces/srv/SetOriginSphericalCoord \
  '{latitude_deg: 35.074823, longitude_deg: 129.084798, altitude: 0.0}'

기준 좌표 변경은 로컬 위치의 위도·경도 해석에 적용됩니다. 지형·월드 방향·고도 기준·제어기도 같은 좌표계로 설정하세요.

내부에서는 Gazebo의 구면 좌표 변환을 사용합니다. 모든 월드의 로컬 축이 같다고 가정하지 말고 SDF의 heading·방향 설정을 함께 확인하세요.