문제 해결

환경 경로, 리소스 로딩, 시뮬레이션 시간, 플러그인 로딩과 데이터 전달 중 어디서 처음 실패했는지 찾습니다. 조사 중에는 전체 Launch 로그를 보관하세요.

패키지를 찾지 못할 때

printf 'ROS_DISTRO=%s\n' "$ROS_DISTRO"
ros2 pkg prefix posim_demos

lyrical과 선택한 작업 공간 경로가 나와야 합니다. 설치 또는 Docker에 따라 환경을 불러오세요. 호스트와 컨테이너의 경로를 확인합니다.

모델·메시가 없을 때

로그의 첫 누락 URI를 확인합니다. 해당 패키지 리소스가 설치되었는지, 맞는 작업 공간을 불러왔는지 확인하세요. Fuel 참조는 Gazebo 실행 환경에서 네트워크 접근이 필요합니다. 첫 다운로드가 진행 중이라면 상태를 확인하고 기다린 뒤 다음 Launch를 시작합니다.

영상이 없거나 렌더링 초기화가 실패할 때

영상 센서는 화면 없이 실행해도 렌더러가 필요합니다. 디스플레이·offscreen 설정을 확인하세요. Docker 환경의 Xvfb 설정이나 CUDA 라이브러리를 확인합니다.

메시지가 오지 않을 때

시간이 진행되는지 먼저 확인한 뒤 토픽과 자료형을 찾습니다.

gz topic -l
ros2 topic list -t
ros2 topic info /underwater_camera/simulated_image --verbose

맞는 통신 도구를 사용하고 같은 환경에서 확인하며 QoS·도메인 설정을 점검합니다. 브리지와 플러그인 오류도 읽어보세요. 센서 Launch의 namespace에는 실제 모델 이름을 지정해야 합니다. USBL은 튜토리얼 월드에 포함되어 있으므로 월드 Launch를 사용합니다.

로봇이 움직이지 않을 때

제어기 상태, Arm·항법 유효성, 명령 수신과 선택 모드를 확인합니다. 관절 이름과 추진기 축을 확인하고 명령 입력은 하나씩 사용하세요. 중립 입력, 일시 정지된 월드와 Arm되지 않은 autopilot에서도 로봇은 멈춰 있습니다.

종료가 실패할 때

데이터 확인 도구를 종료한 뒤 Launch 터미널에서 Ctrl+C를 한 번 누르고 자식 프로세스가 끝날 때까지 기다립니다. Abort, segmentation fault와 강제 종료 로그를 보관하세요. 문제 보고에는 명령, 커밋, 운영체제·아키텍처와 렌더러를 함께 기록합니다.

재현 가능한 보고 작성

소스 SHA 또는 이미지 digest, 의존성 버전, 명령·인수, 첫 오류, 기대 동작, 관련 토픽 자료형과 짧은 재현 예제를 포함합니다. 토픽 목록에 나타나는 것과 실제 데이터가 도착하는 것도 구분하여 기록하세요.