Platform for Ocean Simulation
POSIM은 Project DAVE를 계승한 해양 로봇용 ROS 2·Gazebo 라이브러리입니다. DAVE는 UUV Simulator를 기반으로 합니다. 해양 환경, 로봇 모델, 모의 센서와 제어 인터페이스로 반복 가능한 실험을 구성합니다.
WWW-POSIM 체험하기
WWW-POSIM은 POSIM 엔진을 사용하는 해양 로봇 시뮬레이터입니다. 웹 작업공간이나 설치형 앱에서 사용할 수 있습니다.
- 위도·경도로 해저와 해안 지형 생성
- 수상·수중 로봇 운항과 센서 확인
- ArduPilot 경유점 임무 또는 ROS 2 코드 시험
- 공개 LIVE 세계 항해 관람
여기서 시작하세요
Ubuntu 설치 또는 Docker 환경을 준비한 뒤 첫 시뮬레이션을 실행하세요.
- 운영체제: Ubuntu 26.04
- ROS: ROS 2 Lyrical
- 시뮬레이터: Gazebo Jetty
라이브러리 구성
| 구성 요소 | 용도 | 안내 |
|---|---|---|
| 해양 월드 | 수면·해저·작업 장면 | 월드 목록 |
| 로봇 | REXROV, BlueROV2, Slocum, 수상 로봇 | ROV, 글라이더, 수상 로봇 |
| 센서 | 카메라·DVL·수압·USBL·CUDA 소나 | 카메라, DVL, 소나 |
| 환경 플러그인 | 해류·위도·경도 좌표 | 해류, 좌표 |
| ROS 인터페이스 | 센서 구독·제어·실험 기록 | ROS 2와 제어 |
시뮬레이션의 구성
- 월드 SDF에 환경과 월드 시스템을 정의합니다.
- 모델 SDF에 링크·충돌·관성·센서를 정의합니다.
- Launch 파일로 Gazebo와 모델, ROS 브리지를 실행합니다.
- ROS 노드에서 센서를 구독하고 제어 명령을 보냅니다.
POSIM은 ROS 작업 공간에서 직접 사용합니다. WWW-POSIM은 지리 좌표 기반 월드 생성, 작업 화면과 온라인 세션을 제공합니다.
WWW-POSIM은 지형 생성·경로 계획·차량 제어에 POSIM-Terrain·POSIM-Routing·POSIM-Control을 사용합니다. 각 공개 라이브러리에 별도 사용 안내가 있습니다.
필요한 문서 찾기
- 예제: 실행 명령과 데이터 확인
- 상세 가이드: 모델·지형 추가와 빌드 설정
- 플러그인 참고: 설정값·단위·토픽
- 기여하기: 소스·문서 수정과 확인 방법
각 페이지 하단에서 관련 소스와 참고 자료를 확인할 수 있습니다.