로봇 추가

구조가 비슷한 POSIM 모델을 참고해 로봇을 만듭니다. SDF는 기계적 구성과 시스템을, ROS 설정은 관측값과 제어 명령의 연결을 정의합니다.

1. 참고 모델 선택

Gazebo 추진기를 사용하는 로봇은 REXROV를, ArduSub·MAVROS 통합은 BlueROV2를 참고합니다. 다른 구조는 Slocum 가이드에서 살펴볼 수 있습니다.

모델을 새 디렉터리에 복사합니다. 예시는 다음과 같습니다.

models/posim_robot_models/
  description/my_robot/model.sdf
  description/my_robot/model.config
  meshes/my_robot/hull.stl
  config/my_robot/robot_config.py

my_robot은 사용자가 정하는 식별자입니다. Launch는 description/<namespace>/model.sdf와 해당 설정을 찾습니다.

2. 물리 모델과 자산 정의

모델 SDF에서 물리 특성을 설정합니다.

• 모델·링크 이름
• 질량: kg
• 관성: kg·m²
• 위치·회전: m·rad
• 충돌 형상

STL은 형상만 제공합니다. 질량과 동역학은 SDF에서 정의하고, 메시의 단위와 배율을 확인하세요.

패키지의 메시 예제처럼 설치 후에도 찾을 수 있는 리소스 URI를 사용합니다. 화면과 충돌 형상의 위치를 맞춥니다. 복잡한 외관이 접촉 계산에도 필요하지 않다면 충돌에는 단순한 형상을 사용하세요.

3. 시스템과 ROS 연결

유체역학, 부력, 추진기 축과 센서 위치를 자신의 로봇에 맞게 변경합니다. 다른 로봇의 계수를 그대로 사용하면 다른 동역학을 모사하게 됩니다. 모델의 물성에 따라 계수를 선택하세요.

적합한 config/<namespace>/robot_config.py를 복사하고 엔티티·관절 이름, 토픽, 좌표계와 제어기 포트를 함께 수정합니다. 패키지는 이미 description, meshes, config와 리소스 훅을 설치합니다. 생성된 install/ 파일을 직접 고치지 않습니다.

4. 빌드와 실행

환경을 불러온 작업 공간에서 실행합니다.

colcon build --merge-install --executor sequential --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 launch posim_demos posim_robot.launch.py --show-args
ros2 launch posim_demos posim_robot.launch.py \
  namespace:=my_robot world_name:=posim_ocean_waves z:=-2 paused:=false \
  gui:=false headless:=true use_teleop:=false use_web_joystick:=false

작은 제어 명령으로 각 축의 동작을 확인합니다. 소스 디렉터리 밖에서도 실행하세요.

• 설치된 자산 경로
• 질량·관성·평형 자세
• 충돌 형상과 반응
• 좌표계와 메시지

모델 커밋과 관측값을 보관하면 비교 실험을 반복할 수 있습니다. 기록은 ROS 2와 제어, 자산 오류는 문제 해결을 참고하세요.