POSIMPlatform for Ocean Simulation · 문서
문서 메뉴
POSIM / 상세 가이드

ROS 2와 제어

선택한 로봇에 설정된 인터페이스로 관측값을 받고 명령을 보냅니다. Gazebo Transport와 ROS 2는 별도의 통신 체계이며 브리지나 ROS 기능을 갖춘 플러그인이 연결합니다.

통신 구성 확인

시뮬레이터와 같은 환경의 두 번째 터미널에서 확인합니다.

ros2 topic list -t
ros2 service list -t
gz topic -l
ros2 topic info /model/rexrov/odometry --verbose

노드를 연결하기 전에 자료형, 좌표계, 주기와 QoS를 확인하세요. 시뮬레이션 타임스탬프를 사용하는 노드는 use_sim_time:=true로 설정하고 시뮬레이션 시계도 받아야 합니다.

REXROV 추진기 명령

REXROV 설정은 8개의 cmd_thrust 토픽을 std_msgs/msg/Float64로 연결합니다. 값은 뉴턴 단위의 추력 명령입니다. 첫 추진기의 중립 명령은 다음과 같습니다.

ros2 topic pub --once /model/rexrov/joint/thruster1_joint/cmd_thrust \
  std_msgs/msg/Float64 '{data: 0.0}'

제어기는 추진기의 위치와 축을 사용하여 힘을 분배해야 합니다. 추진기 하나의 명령은 로봇 전체의 속도 제어가 아닙니다. 실험을 끝낼 때는 명령을 보낸 모든 추진기에 중립 값을 전송합니다.

BlueROV2와 autopilot

BlueROV2는 MAVROS를 통해 ArduSub와 연결합니다. 상태와 사용할 명령 인터페이스를 확인합니다.

ros2 topic echo /mavros/state --once
ros2 service list -t
ros2 topic info /mavros/manual_control/send --verbose

수동 제어 어댑터는 /joy, /keyboard/joy를 MAVROS 명령으로 변환합니다.

명령 입력은 하나씩 사용하고 Arm·항법 상태를 확인하세요. 키보드·WebSocket 설정은 ROV 예제를 참고하세요.

Python에서 구독

REXROV의 모의 위치를 출력하는 최소 예제입니다. observe.py로 저장하고 ROS 환경을 불러온 터미널에서 python3 observe.py로 실행합니다.

import rclpy
from nav_msgs.msg import Odometry
from rclpy.node import Node

class Observer(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('posim_observer')
        self.subscription = self.create_subscription(
            Odometry, '/model/rexrov/odometry', self.on_pose, 10)

    def on_pose(self, message):
        p = message.pose.pose.position
        self.get_logger().info(f'x={p.x:.2f}, y={p.y:.2f}, z={p.z:.2f}')

rclpy.init()
node = Observer()
try:
    rclpy.spin(node)
except KeyboardInterrupt:
    pass
finally:
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

시각화와 기록

RViz에서 자료형에 맞는 디스플레이를 선택합니다.

POSIM 전용 메시지는 posim_interfaces에 정의되어 있습니다. 별도 ROS 클라이언트에도 이를 설치하고 환경을 불러오세요.

ros2 bag record /model/rexrov/odometry /model/rexrov/imu

원격 ROS 클라이언트에는 다음 설정이 필요합니다.

원격 연결 게이트웨이는 시뮬레이터 응용 프로그램에서 구성합니다.