Ubuntu 설치

Ubuntu 26.04의 ROS 작업 공간에서 POSIM을 빌드합니다. 독립된 Linux 환경을 사용하려면 Docker 환경을 선택하세요.

1. 소스 내려받기

Bash 터미널에서 실행합니다.

mkdir -p ~/posim_ws/src
git clone https://github.com/IOES-Lab/POSIM.git ~/posim_ws/src/posim
cd ~/posim_ws

소스 디렉터리 이름은 posim입니다. 아래 저장소 목록을 가져올 때도 이 이름을 유지합니다.

2. 기본 환경 설치

설치 도우미는 ROS 2 Lyrical·Gazebo Jetty·ArduSub·MAVROS·파도 라이브러리를 설치합니다. 실행 전에 src/posim/extras/ros-lyrical-gz-jetty-install.sh를 확인하세요.

• 시스템 패키지 저장소 설정
• sudo 사용
• apt-get full-upgrade -y로 전체 패키지 갱신

전용 Ubuntu 환경을 권장합니다.

POSIM_EXTRAS_DIR="$PWD/src/posim/extras" \
  bash src/posim/extras/ros-lyrical-gz-jetty-install.sh
source /opt/ros/lyrical/setup.bash
source "$HOME/.ros_ardusub_env/env"

Wave Sim은 도우미가 지정된 업스트림 커밋을 내려받아 빌드합니다. 외부 빌드 의존성이므로 Git의 재귀 클론 옵션은 필요하지 않습니다.

3. 작업 공간 의존성 설치

vcs import src --skip-existing \
  --input src/posim/extras/repos/posim.lyrical.repos
rosdep update --rosdistro lyrical
rosdep install --rosdistro lyrical --from-paths src --ignore-src -r -y

--skip-existing은 이미 받은 src/posim을 유지합니다. 의존성 오류가 있다면 빌드를 시작하기 전에 해당 패키지를 확인합니다.

4. 빌드하고 환경 불러오기

colcon build --merge-install --executor sequential --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 pkg prefix posim_demos

마지막 명령은 설치된 패키지 경로를 확인합니다. 실행과 데이터 수신은 첫 시뮬레이션에서 확인하세요. 새 터미널에서는 아래 환경을 불러옵니다.

source /opt/ros/lyrical/setup.bash
source "$HOME/.ros_ardusub_env/env"
source ~/posim_ws/install/setup.bash

이어서 첫 시뮬레이션을 실행하세요. NVIDIA/CUDA 소나는 추가 빌드 설정이 필요합니다.

메모리 부족으로 컴파일러가 강제 종료되면 패키지뿐 아니라 컴파일 작업 수도 줄이세요. --executor sequential은 패키지를 순서대로 빌드하지만, 패키지 안의 컴파일 작업 수까지 제한하지는 않습니다.

MAKEFLAGS="-j1" CMAKE_BUILD_PARALLEL_LEVEL=1 colcon build --merge-install --executor sequential --symlink-install

작업 공간 갱신

현재 커밋을 기록하고 필요한 POSIM 커밋을 받은 뒤 의존성 설치와 빌드를 반복합니다. 직접 수정한 로봇 모델은 갱신 전에 커밋하여 보관하세요.

git -C ~/posim_ws/src/posim rev-parse HEAD
git -C ~/posim_ws/src/posim pull --ff-only