높이맵 지형

높이맵은 격자마다 고도를 저장하여 지형을 표현합니다. 카메라에 보이는 해저와 접촉 계산에 사용되는 해저가 일치하도록 화면·충돌 형상을 함께 설정합니다.

예제 지형

지리 장면은 Santorini, 해저 장면은 graded seabed를 참고하세요. Santorini는 Fuel의 Santorini Scaled 모델을 사용합니다.

이 예제는 월드 구성 참고용입니다. 높이맵 형상은 Gazebo의 높이맵 튜토리얼과 SDFormat 형상 참고를 따라 설정합니다.

패키지 안에 지형 자산 보관

새 월드는 models/posim_worlds/worlds, 지형 데이터는 models/posim_worlds/media에 넣습니다. 패키지의 CMake 설치 규칙과 리소스 훅을 확인하세요. 개발자 컴퓨터의 절대 경로 대신 설치 후에도 찾을 수 있는 URI를 사용합니다.

Visual 또는 collision 안에 들어가는 형상의 기본 구조는 다음과 같습니다.

<geometry>
  <heightmap>
    <uri>model://media/meshes/my_heightmap.png</uri>
    <size>1000 1000 80</size>
    <pos>0 0 -80</pos>
  </heightmap>
</geometry>

사용자가 추가하는 자산의 예시입니다. 렌더러와 물리 엔진에서 읽을 수 있는 래스터 형식과 샘플링을 선택합니다. 고도 인코딩을 확인한 뒤 수직 크기와 오프셋을 정하세요.

좌표와 크기 유지

size는 수평 범위와 수직 크기(m), pos는 위치 오프셋입니다. 정규화된 영상은 그 자체로 지리 좌표가 있는 고도 자료가 아닙니다. 원본 범위, 고도 범위, 해수면 기준과 투영·재샘플링 과정을 기록하세요.

지리 위치가 필요하면 월드의 <spherical_coordinates>에 기준 좌표를 설정합니다. 위도·경도와 로컬 좌표 변환은 위도·경도 좌표를 참고하세요.

빌드와 확인

리소스를 추가한 뒤 다시 빌드하고 환경을 불러옵니다. 소스 디렉터리 밖에서 새 월드를 실행하세요. 특징적인 고도, 화면·충돌 형상의 정렬, 센서 깊이와 작은 접촉 실험을 확인합니다. 항법 실험 전에 해수면 기준과 로봇 시작 높이도 확인하세요.