수상 로봇과 파도

수상 로봇 통합은 업스트림 Wave Sim 의존성, WAM-V 모델과 ArduRover의 보트 제어를 연결합니다. 기본 POSIM 설치 도우미와 Docker 구성에서 외부 파도 라이브러리를 함께 빌드합니다.

WAM-V 통합 빌드

선택형 수상 로봇 이미지는 ARM64 기본 이미지 구조를 사용합니다. POSIM 소스 디렉터리에서 Docker 환경에 따라 posim:dev-arm64-rdp를 먼저 만든 뒤 실행합니다.

docker build -f extras/surface/Dockerfile \
  --build-arg POSIM_BASE_IMAGE=posim:dev-arm64-rdp -t posim:surface .
docker run --rm -it --entrypoint bash posim:surface -lc \
  'source /opt/ros/lyrical/setup.bash; source /home/docker/posim_ws/install/setup.bash; ros2 launch /opt/posim-surface/wamv.launch.py headless:=true'

이미지에는 ArduSub와 ArduRover가 각각 별도 바이너리로 들어 있습니다. 단일 로봇 예제에서는 ArduRover의 보트 구성(FRAME_CLASS=2)을 선택합니다. 여러 로봇을 실행할 때는 컨트롤러 식별자와 통신 포트를 각각 배정해야 합니다.

모델, 제어기와 위치 정보

extras/surface/wamv.py가 외부 의존성의 모델을 읽고 통합 설정을 적용합니다. 뒤쪽 두 추진기는 출력 1과 3으로 구동합니다. 예제 로봇은 수면에서 시작합니다.

외부 항법 어댑터는 Gazebo의 모의 위치·속도를 MAVROS에 발행합니다. 임무를 실행하기 전에 제어기 상태·항법 유효성·추진 방향을 확인하세요.

파도 조절

수상 월드의 파도 제어 토픽은 /world/wwos_gebco/waves이며 gz.msgs.Param 메시지를 사용합니다. 조절하는 값은 모두 double입니다.

화면과 유체역학 설정을 일치시키세요. 스펙트럼 파도 모델이 수면 움직임을 만들며 해류는 별도로 설정합니다. 파도 라이브러리를 설치한 뒤에도 사용할 월드에 해당 시스템을 포함하고 설정해야 합니다.

사용 시 제한 사항

선택형 Dockerfile은 ARM64 기본 이미지 구조를 지원합니다. 선체·추진·저항 매개변수는 사용하는 선박과 운항 조건에 맞게 보정해야 합니다. 종료 시 프로세스 관리 도구로 MAVROS와 Gazebo를 강제 종료해야 할 수 있습니다. 새 세션을 시작하기 전에 두 프로세스가 모두 종료되었는지 확인하세요.

의존성 관리

extras/surface/dependency.json에서 사용할 커밋을 지정합니다. 도우미는 업스트림 소스를 받아 /opt/waves에 라이브러리를 설치하고 /opt/asv_wave_sim에 소스를 보관합니다. Git 서브모듈이 아니라 빌드 의존성입니다.

자세한 빌드는 수상 로봇 통합 소스 안내를, 구성 요소의 출처는 라이선스 안내를 참고하세요.