월드 목록

월드는 models/posim_worlds/worlds에 있습니다. 파일 이름에서 .world 확장자를 뺀 값으로 선택합니다.

월드 시작

ros2 launch posim_demos posim_world.launch.py \
  world_name:=posim_ocean_waves headless:=true

파일 이름과 월드 내부 이름은 다를 수 있습니다. posim_ocean_waves.world의 내부 이름은 oceans_waves이며 Gazebo 토픽·서비스 경로에 사용됩니다. 경로를 만들기 전에 <world name="…">를 확인하세요.

실험에 맞는 월드

실험	월드
첫 로봇 구성	`posim_ocean_waves`
수중 영상 효과	`camera_tutorial`
DVL 관측	`dvl_world`
USBL 요청·응답	`usbl_tutorial`
해류 설정	`ocean_current_plugin`
해안·지리 장면	`posim_Santorini`
소나 장면	`posim_multibeam_sonar`, 이름에 sonar가 있는 해양 월드
조작·작업 물체	`posim_bimanual_example`, `posim_plug_and_socket`, `posim_electrical_mating`

소나 월드에는 소나 실행 환경이 필요합니다. Fuel을 참조하는 월드는 장면이 준비되기 전에 모델을 내려받을 수 있습니다.

소스 목록

아래 목록은 사이트를 빌드할 때 소스의 월드 파일에서 생성합니다. 파일을 열어 시스템, 포함 모델, 기준 좌표, 조명과 카메라 구성을 확인하세요.

월드 SDF
`camera_tutorial`
`dvl_world`
`new_dvl`
`ocean_current_plugin`
`posim_Santorini`
`posim_bimanual_example`
`posim_electrical_mating`
`posim_graded_seabed`
`posim_integrated`
`posim_multibeam_sonar`
`posim_ocean_models`
`posim_ocean_waves`
`posim_ocean_waves_mossy_ground`
`posim_ocean_waves_sonar`
`posim_ocean_waves_sonar_integrated`
`posim_ocean_waves_transient_current`
`posim_plug_and_socket`
`usbl_tutorial`

다른 환경 구성

적합한 SDF를 models/posim_worlds/worlds에 복사하고 새 파일 이름과 내부 월드 이름을 지정합니다. 로컬 모델에는 설치 후에도 찾을 수 있는 URI를 사용합니다. 다시 빌드하고 환경을 불러온 뒤 새 파일 이름으로 실행하세요. 지형은 높이맵 지형, 작업 물체는 물체와 작업 장면을 참고합니다.